Рекомендуемая категория для самостоятельной подготовки:
Курсовая работа*
| Код |
592871 |
| Дата создания |
2014 |
| Страниц |
19
|
Мы сможем обработать ваш заказ (!) 20 декабря в 16:00 [мск] Файлы будут доступны для скачивания только после обработки заказа.
|
Содержание
Задание. На рисунке 1 изображен трехстепенной манипулятор. Законы движения приведены в таблице 1. Длины, веса и моменты инерции звеньев приведены в таблице 2.
Рисунок 1
Таблица 1
t, c S1, м S2, м , рад XM, H YM, H ZM, H
1 0.1+0.18sin(t/4) 0.06(-cos(t/4)+2) t3- t2 4 -3 5
Таблица 2
Введение
Задание. На рисунке 1 изображен трехстепенной манипулятор. Законы движения приведены в таблице 1. Длины, веса и моменты инерции звеньев приведены в таблице 2.
Рисунок 1
Таблица 1
t, c S1, м S2, м , рад XM, H YM, H ZM, H
1 0.1+0.18sin(t/4) 0.06(-cos(t/4)+2) t3- t2 4 -3 5
Таблица 2
Фрагмент работы для ознакомления
Дана схема трехстепенного манипулятора, а также законы его движения, необходимые для расчетов длины, веса и моменты инерции звеньев.
Произвести статический, кинематический, динамический расчеты манипулятора.
В курсовой работе присутствуют все необходимые расчеты,а также графики зависимостей физических величин от времени, произведены решения уравнений Лагранжа 2-го рода.
1. Статический расчет манипулятора.
Определение реакций во внешней опоре манипулятора. На рисунке 2 манипулятор изображен в промежуточный момент времени:
Рисунок 2
Составление системы уравнений равновесия:
Нахождение реакций, а так же удерживающего момента во внешней опоре манипулятора, как функции от времени:
График зависимости удерживающего момента Мy от времени t
Максимальное значение Му=5,3Н при времени t=2,8c
Минимальное значение Му= -8,68Н при времени t=2,1c
Определение реакций в опоре крепления руки манипулятора. На рисунке 3 изображены два подвижных звена в промежуточный момент времени:
Составление системы уравнений равновесия и нахождение реакций:
График зависимости удерживающего момента Му от времени t
Максимальное значение Му=7,13Н при времени t=1,5c
Минимальное значение Му= -7,11Н при времени t=1,1c
Нахождение удерживающих сил:
Графики изменения удерживающих сил и :
=115; =3
2. Кинематический расчет манипулятора.
Законы движения, скорости и ускорения центров тяжести всех звеньев манипулятора по трем осям:
VC2= =0,1м/с
WC2= =0.08 м/с2
VC3= =0.105м/c
WC3= =0.082м/с2
Законы движения, скорости и ускорения захвата манипулятора по трем осям:
Список литературы
1. Устиненко В.Л., Киркач Н.Ф. Основы проектирования деталей машин: Харьков: Высш. Школа 1983 г.
2. Дунаев П.Ф., Леликов О.П. Конструирование узлов и деталей машин: 4-е изд. М.: Высш. Школа 1985 г.
3. Лекции по курсу «Детали машин» , Л.Н. Тархов
4.Методические указания «Проектирование цилиндрических редукторов»
Пожалуйста, внимательно изучайте содержание и фрагменты работы. Деньги за приобретённые готовые работы по причине несоответствия данной работы вашим требованиям или её уникальности не возвращаются.
* Категория работы носит оценочный характер в соответствии с качественными и количественными параметрами предоставляемого материала. Данный материал ни целиком, ни любая из его частей не является готовым научным трудом, выпускной квалификационной работой, научным докладом или иной работой, предусмотренной государственной системой научной аттестации или необходимой для прохождения промежуточной или итоговой аттестации. Данный материал представляет собой субъективный результат обработки, структурирования и форматирования собранной его автором информации и предназначен, прежде всего, для использования в качестве источника для самостоятельной подготовки работы указанной тематики.
bmt: 0.00446