Вход

Двухкоординантное сканирующее устройство

Рекомендуемая категория для самостоятельной подготовки:
Курсовая работа*
Код 341061
Дата создания 07 июля 2013
Страниц 20
Покупка готовых работ временно недоступна.
970руб.

Содержание

1.Техническое задание
2. Разработка математической модели
2.1. Расчёт массы и момента инерции объекта управления
3. Выбор двигателя
3.1. Расчёт требуемой мощности
4. Синтез регулятора

4.1. Структурная схема и характеристики нескорректированной системы
4.2. Синтез корректирующего звена
5. Выводы
6. Список использованной литературы

Введение

Двухкоординантное сканирующее устройство

Фрагмент работы для ознакомления

.
В результате, получаем уравнение для первой обобщённой координаты:
Для второй координаты:
,
,
.
Обобщённая сила:
,
За счёт конструкторского решения от эксцентриситета можно избавиться ().
Заменив производную второго порядка оператором Лапласа, получаем передаточную функцию объекта управления от момента двигателя к координате:
;
.
Вообще, обобщённая математическая модель электромеханической системы имеет следующий вид (рис 2.1).
Рис 2.1
В этой модели: Ку – электронный усилитель, который можно представить как безынерционное звено; Rя – сопротивление якорной обмотки двигателя; Тя – постоянная времени электродвигателя, зависящая от сопротивления якорной обмотки и её индуктивности; См – коэффициент усиления электродвигателя по моменту; Се – коэффициент обратной связи двигателя по скорости; Jдв2 – собственный момент инерции ротора двигателя; J2 – момент инерции объекта; i2 – передаточное число редуктора.
Передаточная функция от управляющего напряжения (напряжения якоря) второго двигателя до координаты φ2:
Аналогично выглядит передаточная функция от напряжения якоря первого двигателя до координаты φ1:
3. Выбор двигателя
3.1. Расчёт требуемой мощности
Для выбора двигателя необходимо знать требуемую мощность двигателя, обеспечивающую достаточную мощность на валу, способную отрабатывать заданное воздействие с заданной ошибкой регулирования. Если пренебречь учётом потерь на нагрев двигателя и в редукторе, можно считать, что требуемая электрическая мощность двигателя примерно равна заданной механической мощности, зависящей от момента инерции объекта, его ускорения и скорости. Предположим, что объект движется по следующей схеме: резкий разгон, движение с некоторой скоростью в течение длительного промежутка времени, и резкое быстрое торможение. В таком случае максимальная мощность будет расходоваться при разгоне (при движении с постоянной скоростью движущий момент двигателя расходуется только на преодоление момента трения и невелик, при торможении момент трения наоборот помогает затормозить и тормозящий момент меньше чем разгоняющий). Учитывая, что в ТЗ даны следующие данные – угол поворота ±15°(1,05рад), время переходного процесса 0,15с, найдём среднюю скорость:
Учитывая, что на самом деле объект не может двигаться постоянно с одной скоростью (во время разгона и торможения фактическая скорость меньше), примем максимальную скорость, с которой движется объект, чуть больше средней:
Учитывая, что объект разгоняется с постоянным ускорением, средняя скорость во время разгона будет равна ½ максимальной скорости, и что и при движении со средней скоростью, и при движении с разгоном и торможением объект поворачивается на одинаковый угол, составим уравнение вида:
где t=0,15с – время, за которое объект должен повернуться на заданный угол,
– время разгона объекта.
Из уравнения найдём время разгона .
Ускорение:
.
Средняя мощность при разгоне:
.
Выбираем двигатель ДПР–52–08:
Тип двигателя
PНОМ, Вт
wном, рад/с
UНОМ, В
IНОМ, А
IПУСК, А
IXX, А
MНОМ, мНм
МПУСК, мHм
М0, мHм
RЯ (20°С), м
UTPOГ, В
m,
кг
ДПР–32–01
1,9
942
27

Список литературы

1.Бесекерский Б.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М., "Наука", 1972.
2.Д.В.Васильев.В.Г. Чуич.Системы автоматического управления.»Высшая школа»,1967.418с.
3.Справочник по электрическим машинам.: В2 т. Т.2/Под общ. ред. И.П.Копылова, Б.К.Клюкова.-М.: Энергоатомиздат,1989-688с.:ил.
Пожалуйста, внимательно изучайте содержание и фрагменты работы. Деньги за приобретённые готовые работы по причине несоответствия данной работы вашим требованиям или её уникальности не возвращаются.
* Категория работы носит оценочный характер в соответствии с качественными и количественными параметрами предоставляемого материала. Данный материал ни целиком, ни любая из его частей не является готовым научным трудом, выпускной квалификационной работой, научным докладом или иной работой, предусмотренной государственной системой научной аттестации или необходимой для прохождения промежуточной или итоговой аттестации. Данный материал представляет собой субъективный результат обработки, структурирования и форматирования собранной его автором информации и предназначен, прежде всего, для использования в качестве источника для самостоятельной подготовки работы указанной тематики.
© Рефератбанк, 2002 - 2022