Анализ установившихся и переходных процессов в системах автоматического регулирования

В данной работе мы определили прямые показатели качества время регулирования и перерегулирования по реакции системы на ступенчатое воздействие . Корневые показатели - степень колебательности µ и степень устойчивости η определили по расположению корней ХП на комплексной плоскости. Частотные показатели - запас устойчивости по амплитуде, частоту среза и запас устой-чивости по фазе определили по ЛЧХ РС, показатель колебательности М и резо-нансную частоту определили по АЧХ ЗС. Определили интегральные показатели ка-чества – ИКО и улучшенную ИКО. Исследовали зависимость полученных показате-лей от коэффициента передачи , построили графики.
Разчеты в MathLab ...

Задача 1.
Для системы, структурная схема которой приведена на рис. 1 с ПФ:
...
определить, если это возможно, установившуюся ошибку в отдельности: при ступенчатом воздействии ; при линейном воздействии (принять значения ). Выбор параметров производится в соответствии с вариантами задания.
Задача 2.
Для системы со структурной схемой из задачи 1 принять:
, ,
что соответствует ПИ-закону регулирования. Определить параметры настройки регулятора (коэффициент передачи и постоянную времени изодрома ), обеспечивающие устойчивость замкнутой системы. Построить зависимость установившейся ошибки при параболическом воздействии от коэффициента .
Задача 3.
Для той же системы с ПИ-регулятором (см. ПФ в задаче 2) и ПФ объекта:
,
принять параметры настройки регулятора , c. Значенияпостоянных времени и ПФ объекта определяются вариантом задания. Определить диапазоны частот и задающего гармонического воздействия , для ко-торых относительная амплитуда установившейся ошибки и (при определении рекомендуется использовать график логарифмической амплитудно-частотной характеристики (ЛАЧХ) разомкнутого контура). Определить абсолютные значения амплитуды ошибки для двух значений частоты воздействия в каждом из диапазонов, приняв . Провести вычислительные эксперименты, подав на вход системы гармонические сигналы соответствующих частот. Привести графики временных процессов.
Задача 4.
Для системы из задачи 3 определить установившуюся ошибку при экспоненциальном воздействии. Значение параметра определяется вариантом задания.
Задача 5.
Определить установившуюся ошибку в системе и ответить на поставленные в задаче 4 вопросы, рассматривая вместо задающего возмущающее воздействие вида при использовании П и ПИ-регулятора? Численное значение коэффициента принять равным 100. Значение параметра определяется вариантом задания.

Цель работы – исследование типовых установившихся режимов систем автомати-ческого регулирования (САР). Определение установившихся ошибок систем с обрат-ной связью при степенных и гармонических воздействиях.

e