Обход препятствий при помощи нечеткой логики.

Компиляция программы производится командой make в директории с файлом исходного текста программы при помощи стандартного makefile, который должен лежать в этой же директории.
Для компиляции использовался стандартный компилятор gcc версии 4.4.5 (Ubuntu/Linaro 4.4.4-14ubuntu5).
Разрядность матрицы пути может быть любая, она настраивается числом #define SIZE в начале файла.
При помощи #define X_BEGINING, #define Y_BEGINING, #define X_END, #define Y_END можно задать любую точку начала и конца маршрута.
Изменением базы знаний в функции weight() можно изменять повдение робота, задавать предпочтительные направления движения, добавлять зависимости.
Описание интерфейса
При запуске программы появляется приглашение: запустить программу либо выйти.
В случае запуска, появляется приглашение ввести матрицу препятствий:
После программа рассчитывает маршрут и выводит его, обозначив точки маршрута знаками “*”.
Также, выводятся координаты маршрута и количество перемещений.
Заключение
В работе была реализована программа, рассчитывающая маршрут обхода препятствий используя нечёткую логику и простейшёю базу знаний, и реализующая консольный пользовательский интерфейс.
Программа рассчитывает маршрут передвижения по матрице, где 0 – свободные клетки, 1 – препятствия. Размерность матрицы любая и может просто настраиваться.