Синтез следящей системы

1 ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ 3
2 СТРУКТУРНАЯ СХЕМА ИСХОДНОЙ СИСТЕМЫ. ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ ЗВЕНЬЕВ 6
3 ИССЛЕДОВАНИЕ ИСХОДНОЙ СИСТЕМЫ 9
3.1 Оценка точности исходной системы 9
3.2 Определение запаса устойчивости исходной системы 11
3.3 Оценка динамических показателей качества исходной системы 12
4 КОРРЕКЦИЯ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ 14
4.1 Расчет контура регулирования скорости 15
4.2 Синтез основного контура управления 16
5 РЕАЛИЗАЦИЯ РЕГУЛЯТОРОВ НА БАЗЕ ОУ 20
6 АНАЛИЗ СКОРРЕКТИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ 23
6.1 Исследование контура регулирования скорости 23
6.2 Исследование скорректированной системы 25
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 28
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 29
ПРИЛОЖЕНИЕ А. ПОСТРОЕНИЕ ЖЕЛАЕМОЙ ЛАЧХ 30

Функциональная схема исходной нескорректированной следящей системы приведена на рис.1.1. Задающим воздействием в схеме является угол поворота ротора сельсина-датчика β, регулируемой координатой − угол поворота выходного вала редуктора α, который измеряется сельсином-приемником. Пара СД и СП включены по трансформаторной схеме, которая позволяет формировать сигнал рассогласования (переменное напряжение UС), пропорциональный ошибке слежения δ=α-β. Этот сигнал подается на ФЧВ, который выпрямляет напряжение UС с учетом его величины и фазы. Последняя определяется знаком δ, отсюда следует, что выходное напряжение фазочувствительного выпрямителя UВ имеет пропорциональную зависимость от ошибки δ...

Выполнена коррекция исходной следящей системы методом последовательной коррекции с подчиненным регулированием координат.
Исходная система была задана функциональной схемой, параметрами звеньев, требованиями по точности отработки входного воздействия и показателями качества переходного процесса.
Исследование исходной (нескорректированной) системы в программе MatLab показало, что она неустойчива и требует коррекции.
В состав системы был введен внутренний контур регулирования скорости, который был настроен на технический оптимум. Регулятор положения внешнего контура был синтезирован методом логарифмических частотных характеристик. Разработаны схемы регуляторов скорости и положения на базе ОУ, регуляторы объединены в одну схему управляющего устройства.
Скорректированная система исследована в программе MatLab, определены запасы устойчивости, максимальная величина сигнала ошибки при отработке заданного входного воздействия, величина перерегулирования, время переходного процесса.

САМАРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ" В Г.СЫЗРАНИ, без замечаний