Разработка модели фильтра Калмана для системы управления беспилотным летательным аппаратом

СКО шума измерителя угловой скорости σω = 3·10-5 рад/с;

СКО шума СНС σснс = 0,7 м/с.

7. Потемкин В.Г. «Введение в Matlab». URL: http://matlab.exponenta.ru/ml/book1/index.php (дата обращения: 30.08.2017)

1. Описание объекта исследований

2. Разработка модели движения БПЛА и фильтра Калмана

Список литературы

Приложение А

1. Описание объекта исследований
Исследование систем автоматического управления какими-либо техническими объектами зачастую связано с изучением влияния на них различного рода возмущающих воздействий, к которым относятся, в первую очередь, шумы измерительных приборов, случайные нарушения технологического режима работы вследствие изменчивости факторов окружающей среды и т. д.
При этом главная задача заключается в выделении полезного сигнала из зашумленной информации. Благодаря этому повышается точность и надежность регулирования, обеспечивается эффективность работы автоматических систем.
Среди объектов исследований, наиболее подверженных воздействию различного рода помех, самыми распространенными являются системы навигации. Одним из методов, способствующих улучшению качества работы таких объектов, является применение алгоритмов фильтрации сигналов измерительных приборов, оценки параметров движения, в частности, фильтра Калмана [1, 6].
На рис.
...

2. Разработка модели движения БПЛА и фильтра Калмана
Для разработки модели движения БПЛА возьмем следующие исходные данные для построения модели движения и синтеза фильтра Калмана:
Тангаж ϑ = 0о;
Крен γ = 0о;
Курс ψ = 3о;
Начальные скорости движения WN = 25 м/с, WE = 0 м/с;
СКО шума измерителя угловой скорости σω = 3·10-5 рад/с;
СКО шума измерителя ускорения σa = 10-2 м/с2;
СКО шума СНС σснс = 0,7 м/с.
Зная углы ориентации БПЛА, можно с помощью нее получить проекции координат состояния БПЛА на оси NUE.

Произведениями γψ, γϑ, ϑψ, γϑψ пренебрегаем в силу их малости.
...

Список литературы
1. Авиационные приборы и информационно-измерительные системы. Часть 2. Измерительные системы/Ефремов А.Ф, Фесенко С.Н., Лосик Ю.О., КривоноженковВ.А.Учебное пособие под ред. Ефремова А.Ф. – М.: ВВИА им. Н.Е. Жуковского. – 2010.
2. Васильев А.Н. MATLAB. Практический подход. Самоучитель. – Изд-во: М.: Наука и техника, 2015. –448 c.
3. ГОСТ 7.32-2001. «Отчет о научно-исследовательской работе». Структура и правила оформления.
4. Дьяконов В.П. MATLAB. Полный самоучитель. – М.: ДМК Пресс, 2014. –768 c.
5. Никульчев Е.В. Практикум по теории управления в среде MATLAB. Практическое занятие №6.Фильтр Калмана. URL: http://old.exponenta.ru/educat/systemat/nikulchev/pract/pz6.asp (дата обращения: 30.08.2017)
6. Певзнер Л. Д. Теория систем управления. – М.: Издательство «Лань», Санкт-Петербург. – 2013. – 440 с.
7. Потемкин В.Г. «Введение в Matlab». URL: http://matlab.exponenta.ru/ml/book1/index.php (дата обращения: 30.08.2017)
8. Савельев В.М.
...