Рекомендуемая категория для самостоятельной подготовки:
Дипломная работа*
| Код |
415299 |
| Дата создания |
2019 |
| Страниц |
48
|
|
Покупка готовых работ временно недоступна.
|
Содержание
Содержание
Введение
1. Сканирующие лазерные дальномеры
1.1. Подсистема измерения расстояния
1.2. Методы определения расстояния
1.3. Методы детекции
1.4. Бегущий луч и массив
1.5. Подсистема развертки
1.6. Подсистема позиционирования и ориентации
2. Прототип системы мониторинга положения мехатронной платформы
3. Разработка системы мониторинга положения мехатронной платформы
4. Экспериментальное исследование
4.1. Тестирование системы мониторинга положения мехатронной платформы
4.2. Тестирование положения мехатронной платформы на игровом поле
Заключение
Литература
Введение
Важной задачей в современной робототехнике является разработка способов определения положения робота в окружающем пространстве. Не зная положения робота в пространстве, не зная как выглядит окружающее пространство невозможно решить даже простейшую задачу движения из заданного начального положения в заданное конечное.
Наиболее часто используемые способы определения положения - интегрирование перемещений робота (с помощью одометрии) или применение маяков, установленных в определенных местах. Использование маяков не универсально и требует предварительного оборудования рабочих помещений, при этом маяки постоянно должны быть в зоне видимости роботом.
Интегрирование показаний одометров не обеспечивает точности позиционирования из-за накопления ошибки по всем отслеживаемым координатам. При этом необходимо не только определение собственного положения, но и запоминание и сохранение изображения окружающего пространства для областей, информации о которых нет в памяти робота.
Наиболее передовые алгоритмы используют изображение с веб-камер и дальномеров для определения положения робота. Эти методы являются более точными и универсальными.
Сложность процесса определения текущего местоположения и по-строения карты местности таким образом характеризуется низкой точностью приборов, участвующих в процессе вычисления текущего местоположения.
Однако при наличии качественного лазерного дальномера задача составления карты реализуема с достаточной для инженерных приложений точностью: для этого необходимо с высокой точностью определить текущее положение робота, а в последующем по показаниям дальномера, можно составить карту.
В работе рассматривается применение лазерного сканирующего дальномера для мониторинга положения мехатронной платформы
Фрагмент работы для ознакомления
Разработка системы мониторинга положения мобильной мехатронной платформы для соревнований WorldSkills
Список литературы
1. Основы импульсной лазерной локации (2-е издание) (Учебное по-собие) Под редакцией В.Н. Рождествина 2010.- 576 с.
2. Айрапетьянц, Э.Ш., Константинов А.И. Эхолокация в природе Наука, 1970, 380
3. Ширман Я. Д., Голиков В. Н., Бусыгин И. Н., Костин Г. А. Теоре-тические основы радиолокации / Ширман Я. Д.. - М.: Советское радио, 1970. - 559 с.
4. Эхолокация http://masters.donntu.org/2013/fkita/timoshenko/library/9.htm
5. RPlidar A1 http://www.slamtec.com/en/Lidar/A3
6. Leica DISTO D110 https://disto-leica.ru/leica-disto-d110
Пожалуйста, внимательно изучайте содержание и фрагменты работы. Деньги за приобретённые готовые работы по причине несоответствия данной работы вашим требованиям или её уникальности не возвращаются.
* Категория работы носит оценочный характер в соответствии с качественными и количественными параметрами предоставляемого материала. Данный материал ни целиком, ни любая из его частей не является готовым научным трудом, выпускной квалификационной работой, научным докладом или иной работой, предусмотренной государственной системой научной аттестации или необходимой для прохождения промежуточной или итоговой аттестации. Данный материал представляет собой субъективный результат обработки, структурирования и форматирования собранной его автором информации и предназначен, прежде всего, для использования в качестве источника для самостоятельной подготовки работы указанной тематики.
bmt: 0.01451