Автоматизированный электропривод манипуляторов первого типа

Реализуя системы управления движением манипуляторов, стремятся к тому, чтобы инерционные свойства приводов и зве¬ньев не вносили искажения в заданные траектории движения схвата. С этой целью применяют комплектные электроприводы, обладающие большой полосой пропускания (сервоприводы). Рассмотрим сервопривод фирмы Omron Sigma-II. ...

Содержание
1. ОПИСАНИЕ ОБЪЕКТА И ТЕХНОЛОГИИ 3
2. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ 9
3. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДЫ 14
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 18

Промышленные роботы и манипуляторы.
Промышленный робот - автоматическая машина, состоящая из манипулятора и устройства программного управления его движением, предназначенная для замены человека при выполнении основных и вспомогательных операций в производственных процессах.
Манипулятор - совокупность пространственного рычажного механизма и системы приводов, осуществляющая под управлением программируемого автоматического устройства или человека-оператора действия (манипуляции), аналогичные действиям руки человека.

Назначение и область применения.
Промышленные роботы предназначены для замены человека при выполнении основных и вспомогательных технологических операций в процессе промышленного производства. При этом решается важная социальная задача - освобождения человека от работ, связанных с опасностями для здоровья или с тяжелым физическим трудом, а также от простых монотонных операций, не требующих высокой квалификации. Гибкие автоматизированные производства, создаваемые на базе промышленных роботов, позволяют решать задачи автоматизации на предприятиях с широкой номенклатурой продукции при мелкосерийном и штучном производстве. Копирующие манипуляторы, управляемые человеком-оператором, необходимы при выполнении различных работ с радиоактивными материалами. Кроме того, эти устройства незаменимы при выполнении работ в космосе, под водой, в химически активных средах. Таким образом, промышленные роботы и копирующие манипуляторы являются важными составными частями современного промышленного производства.
В манипуляторе первого типа (см. рис. 1) на неподвижном основании 1 размещается колонна 2, которая совершает угловые движения φ и вертикальные линейные движения z с помощью электродвигателей и передаточных механизмов, находящихся на основании. На колонне установлена рука 3, которая с помощью электродвигателя М3 совершает горизонтальные линейные дви¬жения r схвата 4 с грузом 5. Точкой Р отмечен центр массы схвата с грузом. Работа манипулятора происходит в цилиндрической си¬стеме координат