Вход

Разработка исполнительного органа манипулятора

Рекомендуемая категория для самостоятельной подготовки:
Курсовая работа*
Код 174270
Дата создания 2013
Страниц 84
Источников 4
Покупка готовых работ временно недоступна.
1 570руб.

Содержание

Оглавление
Введение
1 Аналитический обзор проектирования манипуляторов
1.1 Классификация промышленных роботов
1.2 Основные компоновочные схемы манипуляторов
1.3 Приводы промышленных роботов
1.4 Управление промышленными роботами
1.5 Классификация устройств управления
1.6 Датчики промышленных роботов
1.7 Промышленные роботы в современном производстве
2 Задание
2.1 Решение прямой и обратной задач кинематики.
2.2 Выбор системы координат
2.3 Решение прямой задачи кинематики
2.4 Решение прямой задачи кинематики
3 Основные кинематические соотношения
3.1 Относительная угловая скорость
3.2 Относительная линейная скорость
3.3 Абсолютная угловая скорость
3.4 Абсолютная линейная скорость
3.5 Абсолютное угловое ускорение
4 Получение уравнения динамики исполнительного механизма
4.1 Определение массы звеньев
4.2 Определение моментов инерции звеньев
4.3Вычисление матрицы А(q)
4.4Вычисление матрицы D(q)
5 Выбор двигателей
5.1 Расчет привода
5.2 Выбор двигателей
6 Моделирование
6.1 Синтез алгоритма стабилизации
6.2 Моделирование первого канала
6.2 Моделирование второго канала
6.3Моделирование третьего канала
6.4 Моделирования общей системы
Заключение
Список литературы
Приложение А - Разработка функциональной схемы
Приложение Б - Разработка принципиальной электрической схемы
Приложение В - Чертеж общего вида

Фрагмент работы для ознакомления

Масса
Масштаб

Список литературы [ всего 4]

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1.Материалы лекций СПбГУ ИТМО
2. Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами: Учеб. для вузов – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000. – 400 с., ил.
3. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. – М.: Мир, 1989. – 624 с., ил.
4. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Нелинейные системы.- СПб.:Питер,2005.-292с.
Пожалуйста, внимательно изучайте содержание и фрагменты работы. Деньги за приобретённые готовые работы по причине несоответствия данной работы вашим требованиям или её уникальности не возвращаются.
* Категория работы носит оценочный характер в соответствии с качественными и количественными параметрами предоставляемого материала. Данный материал ни целиком, ни любая из его частей не является готовым научным трудом, выпускной квалификационной работой, научным докладом или иной работой, предусмотренной государственной системой научной аттестации или необходимой для прохождения промежуточной или итоговой аттестации. Данный материал представляет собой субъективный результат обработки, структурирования и форматирования собранной его автором информации и предназначен, прежде всего, для использования в качестве источника для самостоятельной подготовки работы указанной тематики.
© Рефератбанк, 2002 - 2022