Расчёт шагового транспортера

Таблица.1
№ пол. VА ,м/с VА3А,
м/с VА3,
м/с VД,
м/с VД5,
м/с V5, м/с VS3, м/с 0,12 40 0 0 0 0 0 0 2 40 24,5 32 37,2 8 36,8 18,8 4 40 4,9 40 47 8 46,5 23,6 6 40 32 24 32,5 9,2 31,1 16,2 8 40 40 14 16,4 5,4 15,4 7 10 40 10,2 38,6 46 4,2 45,8 19,3
2.3. Построение плана ускорений
Для первой группы звеньев, ускорение точки А, м/с можно определить по величине и направлению.
Так как (1=const, то

Точка О неподвижна, следовательно, ускорение ее равно нулю.
Таким образом, группа присоединена к точкам, ускорения которых известны.
Для построения плана ускорений выбираем на плоскости произвольную точку Ра — полюс плана ускорений. Из полюса откладываем отрезок Ра-а, изображающий на плане ускорений вектор ускорений точки А. Ускорение aА направлено вдоль звена AО от точки А к точке О (к центру вращения звена I). Тогда масштаб плана ускорений, мс-1/мм,

Ускорение точки А3 найдем из векторного уравнения:

Из уравнения известно известно также направление ускорений . Модуль ускорений определяем аналитическим путем.
Нормальные ускорения можно определить по величине и направлению.
Положение 2
Величина отрезка на плане:
Величина отрезка на плане:
Ускорение точки Д определяем методом пропорций
Ускорение движения звена 5 находится на пересечении (вертикальное направление) и горизонтальной оси движения звена 5
Вектор ускорения центра масс коромысла СД определяется из построения подобных фигур. На кинематической схеме механизма точка S3 лежит на коромысле СД, значит и на плане ускорений точка S3 будет лежать на отрезке Pv-д.
Чтобы определить истинную величину любого из векторов в м/с, надо его длину умножить на масштаб плана ускорений.
4